1963年創業の新興ブランド、ランボルギーニの名を一躍世界的なものとした傑作、ミウラは1965年のトリノ・ショーにてローリングシャシーのみのボディレス状態、そして "P400" のコードネームを付けられて発表された。エンジンは350GT用V12を拡大したもので、ジャン・パオロ・ダラーラ設計によるシャシー後方に横置き搭載する。P400は、翌1966年のジュネーブショーにて、ベルトーネ製ボディとともに正式デビューを果たす。エレガントにしてエキセントリックなボディは、後に一時代を築くことになるスタイリスト、マルチェッロ・ガンディーニの出世作と称される。スペインの有名な闘牛飼育家にちなんで名付けられたP400ミウラは、幾つかの変更を加えられたのち、1967年から生産に移された。翌1968年には、小改良とともに370psまでパワーアップ。このミウラP400Sに進化する。P400Sは、1971年に更なる進化を経たP400SVに移行するまでに、140台が生産されたとされる。